【W(wǎng)RC大咖論道】人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人Marc Raibert：《讓敏捷機(jī)器人更加智能》

2024世界機(jī)器人大會(huì)以“共育新質(zhì)生產(chǎn)力 共享智能新未來(lái)”為主題，為期三天的主論壇和26場(chǎng)專(zhuān)題論壇上，416位國(guó)內(nèi)外頂尖科學(xué)家、國(guó)際組織代表、院士和企業(yè)家聚焦前沿技術(shù)、產(chǎn)業(yè)動(dòng)向和創(chuàng)新成果，深入研討人工智能與機(jī)器人技術(shù)深度融合帶來(lái)的新趨勢(shì)、新機(jī)遇，共同打造了一場(chǎng)十分精彩的機(jī)器人領(lǐng)域前沿觀點(diǎn)盛宴！

在8月24日下午的主論壇上，人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人Marc Raibert以《讓敏捷機(jī)器人更加智能》為主題發(fā)表演講。

數(shù)說(shuō)2024世界機(jī)器人大會(huì)

論壇

26 家國(guó)際支持機(jī)構(gòu)

3 大主題 26 場(chǎng)專(zhuān)題論壇

416 名國(guó)內(nèi)外頂尖科學(xué)家、國(guó)際組織代表、院士和企業(yè)家

74 位國(guó)外嘉賓及港澳臺(tái)嘉賓參會(huì)

線上線下聽(tīng)眾達(dá) 160萬(wàn) 人次

展覽

27 款人形機(jī)器人集中亮相

首發(fā)新品 60 余款

近 170 家參展企業(yè) 600 余件參展產(chǎn)品

參觀人數(shù)近 25萬(wàn) 人次

大賽

全球 10 余個(gè)國(guó)家和地區(qū)的 7000 余支賽隊(duì)

 13000 余名參賽選手

每天參賽人數(shù) 4000 余人

媒體關(guān)注

近 400 家國(guó)內(nèi)外媒體

短視頻平臺(tái)話題播放量達(dá) 2.9億

Marc Raibert（人工智能研究所執(zhí)行主任，波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人）

以下是對(duì)話內(nèi)容實(shí)錄 

來(lái)到這里非常高興，非常開(kāi)心，這是我第一次訪問(wèn)中國(guó)，昨天上午來(lái)到這里的，我似乎來(lái)到了一個(gè)充滿了熱情的機(jī)場(chǎng)，今天上午我也感受到了這份熱情。這次的會(huì)議也特別的精彩，向我展示了飛速發(fā)展的成果。

我喜歡機(jī)器人和機(jī)器人科學(xué)，最開(kāi)始的啟發(fā)對(duì)于我來(lái)說(shuō)是來(lái)自動(dòng)物，我那時(shí)候正在學(xué)習(xí)動(dòng)物的生物學(xué)、神經(jīng)控制，我覺(jué)得特別神奇的是它們可以快速的跑，用它們的感知，它們非常的靈活，這兩個(gè)動(dòng)物都為了生命存活而跑，一個(gè)為了能夠存活，另一個(gè)想要捕食，對(duì)于人也一樣，人有非常好的體能。

您可以看到我兩歲半的孫子在爬樓梯的時(shí)候展示出非常好的眼手協(xié)同，非常棒的運(yùn)動(dòng)控制性，而且他只有兩歲多，他并沒(méi)有接受任何的訓(xùn)練，這是人類(lèi)的孩童天然就能夠做到的。

我大約在50年前就開(kāi)始從事機(jī)器人的研究，當(dāng)時(shí)我還是碩士生，我去參加了一場(chǎng)會(huì)議，看到了這個(gè)機(jī)器人從中獲得了很大的鼓舞，并不僅僅是因?yàn)樗囊苿?dòng)性非常好，而是因?yàn)樗雌饋?lái)是很?chē)樔说?。我?dāng)時(shí)看著這個(gè)機(jī)器人，我當(dāng)時(shí)的想法是這個(gè)機(jī)器人做的根本就不對(duì)，因?yàn)樵趧?dòng)物移動(dòng)的時(shí)候，它們是有自己的動(dòng)能，他們可以很好的平衡，而且不需要限制自己的速度。

對(duì)于動(dòng)物來(lái)說(shuō)，它們移動(dòng)就像是本能，您可以看到這個(gè)機(jī)器人6條腿，18個(gè)關(guān)節(jié)，實(shí)在太過(guò)冗余了，我當(dāng)時(shí)提出了一個(gè)不同的意見(jiàn)，我是用逆向的思維來(lái)考慮這件事情，6足機(jī)器人當(dāng)中可能會(huì)有3000多萬(wàn)個(gè)不同的閥門(mén)，那我們是不是可以做一條腿的機(jī)器人，一條腿的機(jī)器人只有一個(gè)步態(tài)，所以我們就不需要考慮如何平衡很多種不同的步態(tài)。

但是對(duì)于單足機(jī)器人來(lái)說(shuō)，它的動(dòng)力、平衡、控制都是很重要的，所以后面我們考慮做雙足，如果你單足的機(jī)器人做好平衡，雙足更能夠做好平衡，它甚至還能翻跟頭。

然后我們可以做四足的機(jī)器人，它可以有各種各樣的動(dòng)態(tài)和運(yùn)動(dòng)，這實(shí)際上是上世紀(jì)80年代初期，當(dāng)然我們隔壁是有一臺(tái)計(jì)算機(jī)在控制的，因?yàn)槲覀冞€沒(méi)有微型化的計(jì)算機(jī)可以?xún)?nèi)置到機(jī)器人里面進(jìn)行控制。但是我們當(dāng)時(shí)也已經(jīng)做到了一些動(dòng)作控制和動(dòng)態(tài)系統(tǒng)控制的基本原理，所以我想當(dāng)時(shí)的研究也奠定了我這些年創(chuàng)新的基礎(chǔ)。

大家對(duì)于我們這個(gè)機(jī)器狗應(yīng)該很熟悉了，我不給大家做過(guò)多的展示了。它其實(shí)是一個(gè)四足的機(jī)器人，它跟我們之前講到的這些動(dòng)作控制是有著同樣的原理，到今天我們也經(jīng)常持有這種逆向思維的心態(tài)，我們相信這是未來(lái)機(jī)器人發(fā)展的方向。

直到最近，其實(shí)我做的幾乎所有工作都關(guān)注于我所謂的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)智能方面，換句話說(shuō)就是來(lái)控制機(jī)器人的物體零件，讓它們保持平衡、控制能量，讓它們能夠運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)時(shí)跟周邊的環(huán)境進(jìn)行互動(dòng)，并且探索周?chē)奈矬w。

但是對(duì)于人類(lèi)和動(dòng)物來(lái)說(shuō)，我們的智慧還有另外一個(gè)方面，我們把它叫做認(rèn)知的智能。我們說(shuō)到認(rèn)知智能，其實(shí)是人大腦當(dāng)中發(fā)生的思考過(guò)程，我們根據(jù)計(jì)劃來(lái)完成任務(wù)，比方說(shuō)我要到北京來(lái)，我需要按時(shí)到機(jī)場(chǎng)，趕上飛機(jī)，我知道當(dāng)時(shí)可能道路比較堵，所以我要提前一小時(shí)出發(fā)去機(jī)場(chǎng)等等，這是我在大腦里面完成的一個(gè)任務(wù)規(guī)劃，我們不需要使用身體來(lái)做這樣的規(guī)劃。

大家坐在下面來(lái)聆聽(tīng)我的演講，大家也會(huì)使用自己的認(rèn)知系統(tǒng)來(lái)理解，大家可能會(huì)聽(tīng)到我說(shuō)的話，同傳的翻譯，并且把我講的內(nèi)容跟您日常生活當(dāng)中的體驗(yàn)結(jié)合起來(lái)。

差不多兩年之前我創(chuàng)建了一家新的機(jī)構(gòu)，就是人工智能研究所，我們是希望能夠把這兩種智能合二為一，運(yùn)動(dòng)智能和認(rèn)知智能。我必須要說(shuō)我當(dāng)時(shí)提出創(chuàng)立人工智能研究所的時(shí)候還是ChatGPT影響到整個(gè)世界之前，所以我不知道我是能夠迎頭趕上人工智能這個(gè)浪潮還是要被這個(gè)浪潮吹的暈頭轉(zhuǎn)向。

但確實(shí)我們是迎來(lái)了一個(gè)認(rèn)知智能非常讓人興奮的時(shí)代，大家在這里看隔壁的展廳，就可以看到非常棒的運(yùn)動(dòng)智能機(jī)器人的展示。我們?nèi)斯ぶ悄苎芯克哪康木褪且鉀Q機(jī)器人及人工智能方面最重要、最基礎(chǔ)和最困難的挑戰(zhàn)，而且我們是持有長(zhǎng)期的思維。我們不是希望通過(guò)銷(xiāo)售產(chǎn)品來(lái)賺錢(qián)，我們是希望了解產(chǎn)品，比方說(shuō)它要有很好的可靠性，要有很好的成本效益，能夠商業(yè)化的話，下一代的產(chǎn)品要上市需要克服很多困難，我們的研究所就希望來(lái)做這樣的一些研究。

我不知道大家是否了解這樣一些基礎(chǔ)的實(shí)驗(yàn)室，在美國(guó)我們會(huì)通過(guò)這樣的一些基礎(chǔ)研究的實(shí)驗(yàn)室來(lái)做未來(lái)技術(shù)的廣泛探索，我們也希望人工智能研究所可以成為機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域方面的一個(gè)基礎(chǔ)研究的實(shí)驗(yàn)室，為未來(lái)的研究者鋪好道路。

我們現(xiàn)在主要關(guān)注4個(gè)領(lǐng)域。

1、運(yùn)動(dòng)智能。

2、認(rèn)知智能。

3、硬件設(shè)計(jì)。很不幸的是對(duì)于很多人來(lái)說(shuō)，大家都關(guān)注計(jì)算機(jī)科學(xué)、算法學(xué)習(xí)，可能大家或多或少的忽視了硬件在其中的重要性，我不太了解中國(guó)機(jī)器人研究領(lǐng)域是否是這樣，至少在我所了解的機(jī)器人研究中，大家都比較關(guān)注軟件，忽略了硬件。

4、社會(huì)當(dāng)中的倫理和社會(huì)治理，機(jī)器人如何能夠解決人類(lèi)的問(wèn)題，不能讓人類(lèi)的疑慮和恐懼變成現(xiàn)實(shí)，這也是我們?nèi)斯ぶ悄苎芯克ぷ鞯囊粋€(gè)領(lǐng)域，我們?cè)谶@里有很多的項(xiàng)目。

我給大家舉幾個(gè)例子，首先是在運(yùn)動(dòng)智能這個(gè)領(lǐng)域，希望能夠打造高度靈活、運(yùn)動(dòng)控制非常好的車(chē)輛，而且能夠模擬人的行為。大家可以看到其實(shí)自行車(chē)的車(chē)手能做的是非常了不起的事情，我知道中國(guó)剛剛在小輪車(chē)上拿了一個(gè)奧運(yùn)會(huì)金牌，所以您可以看到這些騎手可以用自行車(chē)的兩個(gè)輪子做到非常了不起的事情，這也是我們靈感的來(lái)源，我們希望雙輪機(jī)器人也能做到類(lèi)似的事情，我們剛剛開(kāi)始做，剛做了兩年的研究，現(xiàn)在仍然是起始階段，還沒(méi)有進(jìn)入高性能的階段，我們?cè)O(shè)計(jì)了一些機(jī)器，讓我們?cè)谶@個(gè)領(lǐng)域進(jìn)行探索。

這是人形機(jī)器人，兩輪的機(jī)器人可以自我平衡，它也是有內(nèi)置的計(jì)算機(jī)，我也希望在未來(lái)他們能夠做到像奧運(yùn)會(huì)上小輪車(chē)金牌選手那樣精彩的表現(xiàn)。

這是我們?cè)趦奢喎矫娴囊恍┕ぷ?，我們也希望機(jī)器人不光能夠騎車(chē)，還能夠跳起來(lái)。這個(gè)是它身體上有一個(gè)專(zhuān)門(mén)的跳躍機(jī)制，你考慮一下這個(gè)機(jī)器人的體重，跟騎著自行車(chē)的人類(lèi)是不一樣的，但是人能夠騎著自行車(chē)飛起來(lái)，我們就可以讓機(jī)器人自己飛起來(lái)。

我們?cè)诳紤]使用3D模式的跳躍，最終會(huì)把所有的這些模塊整合到一起，希望到那個(gè)時(shí)候能夠做到一臺(tái)高度靈活的兩輪機(jī)器人，這方面需要大量的規(guī)劃，需要大量的智能，最終我們也希望能夠做到這點(diǎn)。

另外一個(gè)項(xiàng)目叫做HALO，人類(lèi)運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)優(yōu)化系統(tǒng)，HALO也是英語(yǔ)光環(huán)的意思，我們的研究者就坐在下面觀眾席的第二排，他是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方面的專(zhuān)家，我也很高興從他那里學(xué)到了很多的東西。

我就很快的給大家看一下這里的動(dòng)圖，我們基本目標(biāo)是什么呢？是獲得高度的、環(huán)境的可適應(yīng)性，與此同時(shí)保持系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性，我們希望通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)和人工智能達(dá)到這一點(diǎn)。

這是Martor實(shí)驗(yàn)室?guī)啄曛白鰧?shí)驗(yàn)當(dāng)中的一些視頻，也是跟我們研究所合作的，我們通過(guò)加強(qiáng)學(xué)習(xí)來(lái)訓(xùn)練這個(gè)機(jī)器人的行為。我非常高興的看到現(xiàn)在機(jī)器狗的全身都能夠被充分利用起來(lái)，不是只有4條腿或者是它的一個(gè)機(jī)械臂，您可以看到它會(huì)使用感知、使用全身的各個(gè)關(guān)節(jié)，我們是在仿真當(dāng)中使用加強(qiáng)學(xué)習(xí)。

您可以看到它甚至可以爬上非常崎嶇的，非常不規(guī)則的地面，它是通過(guò)在計(jì)算機(jī)模擬仿真當(dāng)中學(xué)到的知識(shí)，在現(xiàn)實(shí)當(dāng)中復(fù)現(xiàn)。我們也可以使用大規(guī)模的仿真，在有著不同地形、不同特征的環(huán)境當(dāng)中進(jìn)行訓(xùn)練，以此來(lái)打造機(jī)器人的能力，達(dá)到相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征。

最近我們也把這個(gè)技術(shù)用到我們的機(jī)器狗身上，我們讓波士頓動(dòng)力開(kāi)了一個(gè)新的API，一個(gè)低水平的API，我們有直接控制，然后我們就通過(guò)學(xué)習(xí)功能讓機(jī)器狗奔跑的速度比之前軟件能夠控制的速度快一倍，也就是比我們之前機(jī)器狗的跑步速度快了一倍，我們現(xiàn)在已經(jīng)有開(kāi)源的API了，應(yīng)該是英偉達(dá)，如果大家感興趣的話，可以會(huì)后來(lái)問(wèn)我。

這是另外的一個(gè)步態(tài)，我們當(dāng)時(shí)做了一些研究，我們希望不要使用固定的步態(tài)，我們只希望它用最舒服的步態(tài)能夠獲得最大的靈活性或者最好的速度。在這個(gè)案例的時(shí)候，我們希望機(jī)器人瘸著腿跑，就只能用三條腿走，不能用四個(gè)腿，所以我們?cè)谶@里沒(méi)有任何的操縱。

但是大家也可以很高興的看到，這是一個(gè)四足的機(jī)器人，它也是可以給它指示，把一條腿抬起來(lái)之后，它都是能走的，而且它的機(jī)器臂在這里也沒(méi)有使用的。

我還記得當(dāng)年在波士頓動(dòng)力剛剛推出四足機(jī)器人，就機(jī)器狗的時(shí)候，它四個(gè)腿好像各自有各自的動(dòng)法，沒(méi)有辦法在最開(kāi)始的時(shí)候好好走路，但是你看現(xiàn)在已經(jīng)可以三條腿走路了。

我們另外一個(gè)認(rèn)知智能項(xiàng)目之一叫做觀察、理解、執(zhí)行，我們的想法就不是一個(gè)房間里面有非常復(fù)雜的編程，它們一起為機(jī)器人做任務(wù)的編程，而是讓機(jī)器人觀察人類(lèi)執(zhí)行任務(wù)，很具體的來(lái)進(jìn)行觀察，讓機(jī)器人自我理解它們看到的東西需要什么樣的技能，然后自己再規(guī)劃和執(zhí)行這些任務(wù)。你可以看到這些機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)，這聽(tīng)起來(lái)好像是科幻電影，但是我想能夠結(jié)合學(xué)習(xí)基礎(chǔ)模型，再加上各種技能，我們?cè)谖磥?lái)可以在這樣認(rèn)知智能的項(xiàng)目上獲得進(jìn)展。

上頁(yè)幻燈片看到的是工業(yè)機(jī)器人，這個(gè)是家用機(jī)器人，還是一個(gè)早期概念的產(chǎn)品，我們?cè)诩矣脵C(jī)器人方面已有類(lèi)似的方法。觀察、理解和執(zhí)行的下一步是檢測(cè)、診斷和維修，比方說(shuō)機(jī)器人在環(huán)境當(dāng)中可以收集信息，看一下附近的哪一臺(tái)機(jī)器出了故障，出現(xiàn)故障之后進(jìn)行診斷，并且自我維修，這是更進(jìn)一步的想法，但是我相信有一天我們會(huì)實(shí)現(xiàn)的，在工業(yè)領(lǐng)域之外，在家庭的場(chǎng)景當(dāng)中也可以實(shí)現(xiàn)。

此外我們還有一個(gè)倫理和政策的小組，他們的使命是收集真實(shí)的科學(xué)數(shù)據(jù)，并且探討其中的倫理問(wèn)題，我相信之前大家已經(jīng)有很多倫理和政策討論，但是很多是由媒體來(lái)驅(qū)動(dòng)的，或者大家看一些好萊塢的科幻電影，然后就擔(dān)心未來(lái)機(jī)器人會(huì)不會(huì)對(duì)人類(lèi)造成破壞。我想我們可以通過(guò)工作組的研究，更多的探索，這方面我就跳過(guò)去，不細(xì)說(shuō)了，因?yàn)闀r(shí)間有限。

最后我們來(lái)說(shuō)波士頓動(dòng)力，大家都知道我們現(xiàn)在的幾個(gè)產(chǎn)品，機(jī)器狗Spot，機(jī)械臂的產(chǎn)品Stretch，它在檢測(cè)當(dāng)中很快就會(huì)被產(chǎn)品化，最后就是人形機(jī)器人Atlas，這也是各位觀眾最感興趣的一款機(jī)器人產(chǎn)品。

我們現(xiàn)在已經(jīng)有2000臺(tái)Spot機(jī)器狗分布在世界各地，絕大多數(shù)還是在北半球，南半球還不多，澳大利亞可能有幾臺(tái)，這2000多臺(tái)機(jī)器狗是用于不同研究、勘探任務(wù)，包括一些數(shù)字孿生和其它的項(xiàng)目，這確實(shí)是很好的，大家對(duì)于我們的機(jī)器狗想出了很多很了不起的任務(wù)。

此外，在四足機(jī)器人方面也有很多其它的很好的產(chǎn)品，我剛剛也參觀了宇樹(shù)的展臺(tái)，他們的機(jī)器狗也非常棒，也有一些初創(chuàng)的公司在做這些工作，我們歡迎大家加入這個(gè)競(jìng)爭(zhēng)，我們?cè)谶@方面的市場(chǎng)潛力很大，而且我對(duì)此深感興奮。

我們一直在Atlas上面做了大量的努力，之前大家可能看過(guò)這段視頻，它是非常有運(yùn)動(dòng)能力的，有很多技能，由液壓驅(qū)動(dòng)的。給大家看一下下一代的，它是由電力驅(qū)動(dòng)的，我非常興奮的是它的動(dòng)力控制水平非常高，基于它的行動(dòng)模型預(yù)測(cè)技能。

這是最近的，我們開(kāi)發(fā)了它的模型預(yù)測(cè)的能力，達(dá)到非常高的程度，因此它可以達(dá)到之前沒(méi)有辦法實(shí)現(xiàn)的能力，我對(duì)此印象深刻，它如何移動(dòng)，并且保持平衡。他們也在這方面工作，將更加困難的程序放在一起，這里不僅能夠移動(dòng)，并且有能力用兩個(gè)手來(lái)控制物體，有一些是比較重的，像啞鈴，它有視覺(jué)系統(tǒng)，既可以協(xié)調(diào)，又可以和東西互動(dòng)，也可以導(dǎo)航，因此可以在這種空間里移動(dòng)。

在現(xiàn)實(shí)工作中要想讓機(jī)器人可以和環(huán)境相協(xié)調(diào)，需要很多的精確性和導(dǎo)航，需要機(jī)器人做很多的事，所以我對(duì)這個(gè)任務(wù)和其它類(lèi)似的機(jī)器人可以做的成果非常興奮。機(jī)器人可以控制汽車(chē)的零件，并且將它們放到位，可以用于在組裝上面使用。這是上一個(gè)版本，現(xiàn)在已經(jīng)退役了，這是去年做的，現(xiàn)在公司正在進(jìn)入新一代的Atlas研究工作。

我的時(shí)間快到了，我稍微跳幾頁(yè)?，F(xiàn)在是非常好的做人形機(jī)器人以及整個(gè)機(jī)器人好的時(shí)機(jī)，我們是基于美國(guó)做一些人形機(jī)器人，現(xiàn)在我們開(kāi)始有很好的中國(guó)機(jī)器人都加入進(jìn)來(lái)，開(kāi)啟這個(gè)非常令人興奮的里程，它是一個(gè)非常好的理念，那我們就要問(wèn)這個(gè)問(wèn)題了，是不是人形機(jī)器人本身是一個(gè)好的理念呢，我給大家再放一個(gè)視頻，這是當(dāng)時(shí)我們說(shuō)讓人形機(jī)器人做一些物流的工作，很有趣，它可以做視覺(jué)處理，可以讓幾個(gè)機(jī)器人一起協(xié)作。

如果我們想要讓一個(gè)機(jī)器成本降低，增加效率，在實(shí)際的應(yīng)用中這樣做，我們可以將機(jī)器簡(jiǎn)化，它可以有人形機(jī)器人的一些元素，但是可以簡(jiǎn)化，因此最后我們做出了這個(gè)機(jī)器人，它是一個(gè)伸展機(jī)器人，設(shè)計(jì)的目的是特別專(zhuān)注于如何將卡車(chē)上的貨卸下來(lái)，它可以操作，可以移動(dòng)，將卡車(chē)上面的貨物卸下來(lái)，基本上速率和人差不多，時(shí)效率非常低，我們也在各個(gè)公司的產(chǎn)品上都試驗(yàn)了，這是真實(shí)倉(cāng)庫(kù)里面的盒子，這是展示它的視覺(jué)系統(tǒng)。

人形機(jī)器人到底是不是好的理念，關(guān)鍵在于它的目標(biāo)，下一代能夠?qū)崿F(xiàn)的更美好是我的夢(mèng)想（目標(biāo)）。我認(rèn)為人形機(jī)器人是一個(gè)好的理念，如果想要賺錢(qián)，比如說(shuō)明年或者后年就賺錢(qián)，你想要大規(guī)模商業(yè)化，要得到解決方法還需要一段時(shí)間，還需要一段路去走。

這是關(guān)于我們的機(jī)器人文化，有很多的元素，我沒(méi)有時(shí)間一個(gè)一個(gè)都說(shuō)，但是有一個(gè)特別重要的就是我熱愛(ài)機(jī)器人能夠給人帶來(lái)快樂(lè)的這一方面，能夠讓機(jī)器人表達(dá)自我。

（視頻）

非常感謝諸位的聆聽(tīng)。

（本文根據(jù)錄音整理）